Tesutul cartilaginos, ca şi celelalte tesuturi colagene, derivă din mezenchimul embrionar. Celulele stelate ale mezenchimului sub influenţa factorilor mecanici locali (frecare, presiune, tracțiune, etc.) proliferează, se transformă, devin rotunde sau poliedrice şi elaborează o substanţă intercelulară solidă. Când aceste celule nu au secretat în jurul lor decât o capsulă groasă, ele par strâns unite între ele şi formează aşa zisul cartilaj celular sau cartilaj capsular, cum se observă, de ex.: la larva amocetului Petromyzon planeri. Celulele cartilaginoase păstrează în unele cazuri forma celulelor din care provin: ele sunt ramificate şi anastomozate în sânul substanţei fundamentale hialine pe care au elaborat-o. O astfel de varietate, cu celule ramificate, se observă în cartilajul hialin al unor moluşte cefalopode şi în cartilajele corniculate ale laringelui, la mamifere; în stări patologice îl aflăm, la mamifere, în tumorile cartilaginoase, în enchondroame.
Mai jos este un desen fluorescent prin care am reprezentat celulele cartilajului de sepie. Celulele au un aspect stelat cu multe ramificatii si in interiorul citoplasmei exista un condriom foarte dezvoltat.